文秋蓮 趙宇龍 文/攝

音樂響起，機器人已準備就緒，它微微仰起頭，緊接著開始扭腰，擺動身子，隨著音樂的節(jié)拍擺動，歡快的節(jié)奏下，機器人頻頻點頭、搖手，動作搭配與音樂節(jié)奏配合完美。這是梧州學院學生參加2019年中國工程機器人大賽暨國際公開賽的一幕。

機器人隨著音樂的節(jié)拍擺動，動作和音樂節(jié)奏配合得當。

此次大賽，梧州學院組成五支代表隊，分別參加了機器人舞蹈項目雙足仿人賽（本科生組）和雙足競步項目交叉賽（本科生組），經(jīng)過激烈角逐，由2016級電子信息工程2班的王賢鋒帶領的“Super Robot”和2017級電子信息工程3班的向倩帶領的“火星小分隊”榮獲機器人舞蹈項目雙足仿人賽一等獎，由2017級電子信息工程2班的占輝帶領的“手足無措隊”榮獲雙足競步項目交叉賽的一等獎。

在全國性機器人比賽收獲佳績，學生的自信心大大增強。

從3月下旬開始，王賢鋒帶著組員陳珍、唐承謙開始備戰(zhàn)機器人大賽。經(jīng)過了一個多月緊張刺激的準備調(diào)試，不斷地實驗，不斷地失敗，最終在賽場上一舉奪魁。

隊長王賢鋒介紹：“舞蹈機器人的核心是舵機，也就是步進電機，由步進電機充當人體的各關節(jié)和支撐結構，通過精準的控制舵機的轉向從而使機器人平衡、協(xié)調(diào)地做出理想動作。”然而，要讓機器人維持身體平衡做出理想動作是有一定難度的，其中機器人協(xié)調(diào)性的問題最為讓人頭疼。

團隊成員們經(jīng)過多次交流，提出各自的觀點，各自把自己的意見制作出來，然后讓機器人進行實踐。實踐出真知，他們更相信由機器人的實際表現(xiàn)情況來證明誰的意見可行。同學們一起交流經(jīng)驗，數(shù)不清失敗了多少次，才逐漸找到最佳方案和最好的機器人狀態(tài)。

王賢鋒坦言：“機器人畢竟不如人體靈活，有些簡單的動作，在機器人身上實現(xiàn)就需要花費很大的工夫，所以我們在舞蹈方面也下了一番工夫。”

成員們通過在網(wǎng)上找相關的視頻資料和舞蹈動作講解，然后從人體動作再轉化到機器人實現(xiàn)的可能，剪切制作了屬于自己特色的舞蹈音樂。每一個動作的變化，都進行數(shù)十次測試，以確保穩(wěn)定性和協(xié)調(diào)性。

舞蹈與音樂的協(xié)調(diào)性也成為困擾隊員們的難題。隊員們發(fā)現(xiàn)可以把音樂分解成一個個節(jié)拍，總時長4分多鐘的音樂，分成了數(shù)百個節(jié)拍，然后給每一個節(jié)拍匹配合適的動作。

4月，團隊成員在指導老師甘輝的帶領下，到廣東韶關參加2019年中國工程機器人大賽暨國際公開賽。一切已準備就緒，但去韶關的第一天進行實地測試，出現(xiàn)了一件令大家始料未及的事故：比賽場地的地毯過于粗糙，機器人在腳步動作時，極容易被地毯拉住。全部機器人都摔跤了！

“必須換一個方案！”團隊成員們立刻采用預留的方案，并連夜調(diào)整動作。兩個機器人的動作并不完全相同，需要逐個調(diào)整，每個機器人都有數(shù)百個動作節(jié)拍，工作量相當大。為此，團隊成員們都通宵趕工，連夜調(diào)整機器人以適應新場地，一直調(diào)整到天亮才結束，給機器人充上電后，大家懸著的心終于放下了。

王賢鋒說：“雖然在比賽中獲得了一等獎，但是舞蹈動作還有很大的進步空間，賽前為了適應場地、追求穩(wěn)定，實際上我們是犧牲了一部分高難度舞蹈動作。”下一步，學生們還將對機器人的深度把控和舞蹈動作再優(yōu)化，讓機器人有更出色的表現(xiàn)。